PnP

PnP 主要用于求解相机的相对位姿，具体的场景应用比如根据 2D 图像估计人脸的朝向， 在 SLAM 的 tracking 环节，后续帧通过子图与相机成像的图像来获取相机的位姿态。

人脸朝向估计

参考链接

• https://vincent-maladiere.github.io/camera-calibration-and-3d-reconstruction.html
• https://learnopencv.com/head-pose-estimation-using-opencv-and-dlib/

SLAM tracking 中的位姿估计

具体计算过程待补充。